机器人fine（机器人fine点停顿时间）

工业机器人四种运动指令有哪些？

首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ

ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例

MoveL p10，v1000，z50，tool0；

第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ

其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;

第二种运动指令是：直线运动指令MoveL

其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;

第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC

其运动特点是：机器人做圆周运动

指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;

moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;

第三种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ

其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

以上是工业机器人四种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论 互动！！！

机器人的程序指令MoveL 中转弯区数值Z50和fine的 区别是什么？

Z50是指在距离目标点50的位置开始拐弯，机器人轨迹实际上是到不了目标点的；FINE是机器人精确到达示教的目标点，不会提前拐弯离开。

编写机器人程序全部用fine对吗

不对。fine指令在机器人程序中只占有一小部分的操作空间，想要机器人有更精细的动作可以通过搭配zonedata、z0等指令协作，来完成更多的操作。

ABB机器人中指令fine表示？

fine表示精确到达，这个位置除了fine参数还有Z值，如果是Z值比如Z100则机器人在目标点前100mm处就拐弯走向下一个点，并不会精确到达示教点，如果是fine则机器人只有准确到达示教点后才会继续向下一个点运动